PSDを用いた相対位置検出モジュール

PSDを用いた相対位置検出モジュール

投稿者: 
新井 孝
PSDを用いた相対位置検出モジュール

ロボットアーム先端に取り付け、対象物の検出を 行うためにマルチPSD距離センサを用いた簡易計測 モジュール制作し、それを制御するRTCの開発を行いました。 また、ご指摘いただいた内容をRTCに反映した他、 インターフェース部分のRTCを分離し、使用するインターフェースに合わせて交換できるようにしました。

概要

PSD(Position Sensing Device)距離センサを用いた500mlペットボトル形状対象物との 相対位置を検出する計測システムとして相対位置検出モジュール及び、それを制御するコンポーネントをRTMで開発した。

特徴

  • 500mlペットボトル形状物との相対位置を検出
  • ロボットハンド等と組み合わせての利用を想定
  • PSD距離センサ単体で使用することも可能
  • 対象物検出時は最大誤差±30mm程度
  • インターフェース部分のRTCを使用するものに合わせて変更可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 8

このページで公開しているRTC

  • PSD_Gainer_v1.0.0----------------:PSD距離センサからの値を取得するRTC
  • PSD_mearsument_v2.0.0---------:PSD距離センサからの値を距離に変換するRTC
  • Searching_bottle_v1.1.0----------:500mlペットボトル形状物とモジュールの相対距離を検出するRTC

ソース&実行ファイル/マニュアル/紹介動画

  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ -->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 紹介動画は -->ここ<-- で見ることができます。

更新履歴

  • 2013/12/3  ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2013/12/9  ・・・ ダウンロードページのリンク先を変更。コメントに返信させていただきました。
  • 2013/12/13 ・・・ RTC(群)の改良を行い、それに伴って紹介動画等、マニュアル、概要PTを新しいものに変更しました。
  • 2014/10/30 ・・・ 連絡先の変更
問合先(メールアドレス): 
md14003@shibaura-it.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
4
Average: 4 (1 vote)
最終更新日時: 
木, 2014-10-30 17:32

コメント

投稿者: 

栗原と申します.

大変興味深いRTCを公開して頂き,有難うございます.

質問ですが,ペットボトル以外の物との相対距離を計測したい場合は, 別途,Searching_bottleのようなRTCを作成する必要があるという事でしょうか?

あと,ソースを拝見させて頂きましたが, PSD_mearsument.cpp内でのcount2という変数がどこでもリセットされていないように 見受けられました. 適切な箇所にてリセットした方がよろしいかと思いますが,いかがでしょうか?

投稿者: 

栗原様,

芝浦工業大学 知能機械システム研究室 新井 孝です.

コメントいただき有難うございます. コメント内のご質問,ご指摘について返信させて頂きます.

まず,ご質問について. >質問ですが,ペットボトル以外の物との相対距離を計測したい場合は, 別途,Searching_bottleのようなRTCを作成する必要があるという事でしょうか?

回答としましては,作成する必要がある場合があります. このRTC,Searching_bottleと相対位置検出モジュールはペットボトル形状をしたものを想定して作成いたしました.具体的には幅,奥行が60mm,高さが210mm程度のものです.検出は5つのPSD距離センサからの距離の長短のみで判断しているため,想定したものよりも小さな物,大きな物だと検出できない場合が考えられます.そのため形状が大きく異なるものの検出に関しては新たなモジュール,検出用RTCが必要となります.

次にご指摘頂いた箇所について. >ソースを拝見させて頂きましたが, PSD_mearsument.cpp内でのcount2という変数がどこでもリセットされていないように 見受けられました. 適切な箇所にてリセットした方がよろしいかと思いますが,いかがでしょうか?

ご指摘通り,変数count2の初期化が行われていませんでした.count2以外にも初期化していない変数がありましたので初期化を行うものに改良させて頂きます.改良したRTCにつきましては後日公開させて頂きます.

今回はご質問,ご指摘ありがとうございました.今後ともより良いRTCになるように改良を重ねていきます.長文,並びにコメントへの返信が遅れてしまい申し訳ございませんでした.今後共よろしくお願いいたします.

投稿者: 

早速ご回答頂き,有難うございます.

今後ともより良いRTCになるように改良を重ねていきます.
是非,頑張ってください.

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