概要

• SEED(ロボット)を仮想ジョイスティックで遠隔操作する
• Kinectから人を認識しその人のもとに移動する。

特徴

• SEEDをOpentRTMで動かせる
• 十六軸同時制御

仕様

• 言語: C++,Python
• OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

• SEED_MOVE :コマンド生成&SEED用シリアル通信
• sendCoordinate :スケルトンデータから人の座標をとる。

再利用

概要

共通カメラIFに準拠したSIFTを用いた物体位置姿勢推定コンポーネントです．

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．
SIFTアルゴリズムは特許が存在するため，利用について詳しくは下記をご参照下さい．
http://www.cs.ubc.ca/~lowe/keypoints/

開発バージョン

リンク先参照

連絡先

国立大学法人　大阪大学　大学院基礎工学研究科
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341

このプロジェクトは大きく分けてロボット台車とロボットアームの制御の2つから構成されています． ～ロボット台車～ 　台車にはKobukiを使用します．Kobukiへの移動指令は，音声による入力とゲームパッドによる入力の2種類が用意されています．音声入力では，入力デバイスとしてAndroid端末を使用します．Android on RTMの音声認識アプリケーションにより，特定の音声が認識されるとそれに対応した目標座標がKobukiへ入力されます．Kobukiは目標座標へ車輪からのオドメトリ情報を参照しながら自律的に移動することができます．また，ゲームパッドによる入力では，ジョイスティックからのアナログ値の入力により，人間が直接Kobukiを操作できるようになっています．

～ロボットアーム～ Kinectから人間の腕の関節角度，コントローラからシミュレーションの計算開始の合図，及びグリッパの開閉の制御量を取得します．そして，シミュレーションの計算開始後ロボットシミュレータのOpenHRP3上で対象のロボット動かしながら，実機or ロボットシミュレーションのChoreonoid上のOrochiで動かします．動作中はシミュレーションと実機の時間を同期させて関節角度などの情報の記録を行います．

以下が作成・使用したコンポーネントです

概要

　　特徴点の３次元計測と顔検出を実行するRTコンポーネント。
　　富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
　　「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。