このプロジェクトは大きく分けてロボット台車とロボットアームの制御の2つから構成されています. ~ロボット台車~ 台車にはKobukiを使用します.Kobukiへの移動指令は,音声による入力とゲームパッドによる入力の2種類が用意されています.音声入力では,入力デバイスとしてAndroid端末を使用します.Android on RTMの音声認識アプリケーションにより,特定の音声が認識されるとそれに対応した目標座標がKobukiへ入力されます.Kobukiは目標座標へ車輪からのオドメトリ情報を参照しながら自律的に移動することができます.また,ゲームパッドによる入力では,ジョイスティックからのアナログ値の入力により,人間が直接Kobukiを操作できるようになっています.
開催報告
名城大学の大原先生のご尽力と多くの特別講師やサポートスタッフのご支援のおかげで、個性的な19名の参加者と共に、今年も、サマーキャンプを作り上げて行くことが出来ました。皆さまに御礼申し上げます。 この合宿研修の成果を、RTミドルウエアコンテストで発表いただけることを、期待しております。
参加者の声
開催要旨
本サマーキャンプでは、RTミドルウエアやロボット開発に精通する講師陣のもとで、RTミドルウエアを用いた様々なロボットシステム開発を体験する機会を提供します。この企画により、一緒に参加した仲間とともに密度の濃い開発経験を通して、より実践的なロボットシステム構築方法を身に付けることを目的としています。
共同開催
日時・場所
参加資格
または,
参加費
無料(ただし,宿泊費や食事代は参加者の自己負担.産総研の宿泊施設を安価で提供できる予定です)
(参考)プログラム
コミュニケーション知能RTC群であるOpenHRIとヒューマノイド動作設計シミュレーションツールであるChoreonoidの概要と、これらを使った対話型ロボットシステムを構築するためのRTC群について説明を行います。
講義資料:2013SummerCamp-01.pdf
MobileRobotRTC (移動ロボットPioneer3)、OROCHI (ロボットアームOROCHI)について解説します。
講義資料:2013SummerCamp-02.pdf
RaspberryPiを利用した移動ロボットKobukiの制御およびPiRT-Unitを利用した各種センサ等の取り扱い方法についてレクチャーします。
講義資料:2013SummerCamp-03.pdf
講義資料:2013SummerCamp-04.pdf
グループごとに作成するシステムの概要について発表していただきます。また、作成予定のシステムをOpenRTM-aistのWebページにプロジェクトとして登録する方法について解説します。
講義資料:2013SummerCamp-05.pdf
rtshellはシェルでRTコンポーネントとRTシステムの管理をするためのスクリプトです。RTSystemEditorを使わずにコンポーネントをactivate/deactivateしたり、コンポーネント同士を接続する方法などについて紹介します。
講義資料:2013SummerCamp-06.pdf
ロボカップでは、西暦2050年「サッカーの世界チャンピオンチームに勝てる、自律型ロボットのチームを作る」という夢の実現を目指し、大規模災害への応用としてレスキューリーグ、ジュニアリーグなども実施されています。中でも近年注目されているリーグが@ホームです。ロボカップ@ホームは家庭用サービスロボットの実用化を念頭に様々なサービスの実現を競います。RTミドルウェアを使用した世界大会で出場の様子をご紹介します。
講義資料:2013SummerCamp-07.pdf
RTミドルウェアコンテストはRTミドルウエアを用いて作成されたコンポーネントやRTミドルウエア技術を利用したツールを対象として毎年12月に開催されているコンテストです。この講演では、RTミドルウェアコンテストの必勝法として、コンテストに参加するうえで注意すべき点を講演者の経験を基に説明します。
講義資料:2013SummerCamp-08.pdf
産総研見学会
2班に分かれて見学rtshellの環境構築について
Windows上でrtshellを動かすためには,下記のソフトも必要になりますので,インストールを行ってください. rtctree・rtcprofile
なお,Pythonにパスを通す必要があるので,環境変数に下記を追加してください. (Pythonが下記にインストールされている場合.)
パスを通す前にOpenRTM-aist-1.1.0のPython版を入れた場合は,一度アンインストールし,パスを通した後で,インストールしなおしてください. 加えて,下記の2つのパスを環境変数に追加してください.
あと,MSVCR71.dllとMSVCP71.dllが必要になりますので,下記よりダウンロードしてください.
MSVCなどのダウンロード
ダウンロードしてから,MSVCP71.dllとMSVCR71.dllを
にコピーして,再起動してください.
課題について
基本的には各参加者に課題を持ち寄っていただき,講師陣は参加者のサポートを行う形態を取ります.ただし,RTミドルウエア初心者でテーマ設定に悩む場合は,下記のような課題も考えております.
課題例
(注)変更する可能性もございますことご了承下さい.
講義資料
ChoreonoidとOpenHRIを用いた対話型ロボットのRTC群について
Orochiを用いるRTC, Rtno, Pioneer …使えるRTC
RaspberryPiを用いたKobuki制御RTC
RTM on Androidの紹介
ROSとRTMの連携について
rtshell入門
RTミドルウェアで挑戦するロボカップ
RTミドルウェアコンテスト必勝法
開発成果
グループ1
グループ2
グループ3
グループ4
講習会の様子