作業知能モジュール群
双腕干渉回避管理
概要
2台の中レベルコンポーネントの干渉回避を行う。
現在のバージョンでは共通作業領域の利用許可フラグを用いて
一台のみ進入を許している。
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています．
開発バージョン
3月上旬頃公開予定
連絡先
筑波大学 大学院システム情報工学研究科
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台１－１－１
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
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アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント
概要
本モジュールでは，ロバストな認識が可能なSIFTアルゴリズムをGPU実装し，さらにその認識結果から対象物の位置・姿勢を推定するコンポーネントです。
本コンポーネントでは，SIFTの演算にGPUを利用し，このライブラリとして
NVIDIA社が提供するCUDAの環境を利用しております。そのため，CUDAが
動作するGPUを内蔵していることが動作条件となりますので，ご注意
ください。
知能化プロジェクト共通カメラインタフェースに対応しているため，対応して
いるカメラモジュールであれば自由に利用が可能です。
注意事項
下記ライブラリ、及びツールを使用しています。●OpenCV 2.3.1
●CUDA SDK 4.0
●CUDA toolkit 4.0
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
国立大学法人 大阪大学 大学院基礎工学研究科 k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341
http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/CameraIF/
Download
| Ver | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 1.4 | 1.0.0 | Windows7 | C++ | ObjectSensor .zip | ObjectSensorManual.zip | 2012.01.05 |
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部品ピッキング用物体認識
概要
アクティブパターン投光型3次元レンジファインダー（三菱電機（株）Micro3D）
センサーに対応して3次元情報及び濃淡画像情報を用いて部品ピッキングのための
物体認識処理を行うモジュールです。
ライセンス
商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
三菱電機株式会社
先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
お問い合わせ窓口）
ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
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オープンソース版作業対象認識モジュール群 座標系変換ツール
概要
オープンソース版作業対象認識モジュール群に付加して使用するツールです。
認識結果の座標系を変換するために利用します。
関連モジュール
オープンソース版作業対象認識モジュール群「OpenVGR」
ステレオカメラを利用し、指定された作業対象物の検出結果（3次元位置・姿勢）を
共通形式で出力するモジュール群です。
ドキュメント
はじめにお読みください
クロスマーカー検出プログラムの使い方
座標系変換行列計算プログラムの使い方
ライセンス
ＥＰＬ Ｖｅｒ１．０
ソースコード
http://code.google.com/p/openvgr/downloads/list
連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email: openvgr-contact@m.aist.go.jp
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音声認識モジュール
概要
音声対話のための音声認識するモジュールです。認識エンジンには、Julius を使用しています。
Windows の標準のマイク入力の音声を入力するモジュール
（例えば、OpenHRIのportaudioinput等）と接続し、認識結果を
TimedStringのデータポートから出力します。
ライセンス
EPLライセンスを適用します。 連絡先
九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系ohashi@bio.kyutech.ac.jp
TEL/FAX 0948-29-7821/7801
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 2.0 | 1.0.0 | WindowsXP | Java | OGSS.2.0.zip | OGSS_doc.zip | 2012.01.24 |
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ロボットコントローラ制御汎用機能モジュール
概要
このコンポーネントは、ロボットコントローラ制御用RTCの共通インタフェースモジュールです。ACT共通インタフェース対応版です。
ライセンス
Eclipse Public License v1.0を適用しています。
連絡先
ＩＤＥＣ株式会社
rtc_support＠idec.co.jp
Download
ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
http://code.google.com/p/idec-rtcs/
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全身運動制御知能モジュール群（リファレンスハード１号機）
概要
実機およびシミュレーションの全身運動制御知能モジュール群です。RH1アームのコントローラモジュール、軌道供給モジュール、時間軌道生成
モジュール、データ定義IDL、ロボットモデルが含まれます。
ライセンス
OpenRTMのライセンスに準じます。連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
e.yoshida@aist.go.jp
〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1
つくば中央第２ 知能システム研究部門AIST-CNRS ロボット工学連携研究体
Download
| Ver. | OS | RTM | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 1.1 | Ubuntu | 0.4.x | C++ | Controller.zip | 100622-RH1-arm-controller.pdf | 2010.06.23 |
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SIFTコンポーネント
概要
共通カメラIFに準拠したSIFTを用いた物体位置姿勢推定コンポーネントです．
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています．
SIFTアルゴリズムは特許が存在するため，利用について詳しくは下記をご参照下さい．
http://www.cs.ubc.ca/~lowe/keypoints/
開発バージョン
リンク先参照
連絡先
国立大学法人 大阪大学 大学院基礎工学研究科
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
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相対位置決め制御モジュール
概要
本モジュールは、ハンド・アイ・カメラを搭載したロボットアームに
ビジュアルフィードバック動作を行わせるために開発したものである。
ハンド・アイ・カメラで撮影したマーカの画像を基に、マーカの
位置姿勢を算出するＲＴＣ「単眼位置姿勢計測・表示モジュール 」がある。
本モジュールは、このモジュールと接続することにより、マーカの位置
姿勢情報を受け、マーカに近づくためのアーム関節角（速度）を算出する
ものである。
ライセンス
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
株式会社 東芝
研究開発センター 機械・システムラボラトリー
〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
Tel ：044-549-2193
Email：atsushi.sugahara@toshiba.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 1.0 | 1.0.0 | Ubuntu | C++ | RelativePositionControl2.zip | RelativePositionControl_Doc2.zip | 2011.12.01 |
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ace向けカメラ制御RTコンポーネント
概要
このコンポーネントは、Basler社製GigEカメラ(aceシリーズ）１台を制御する
機能を有する。
注意事項
下記ライブラリ、ツールを使用しています。
●Basler社製 Pylon Driver
ライセンス
Eclipse Public License v1.0を適用しています。
連絡先
ＩＤＥＣ株式会社
rtc_support＠idec.co.jp
Download
ドキュメント／ソースコードは以下のURLから入手できます。
http://code.google.com/p/idec-rtcs/