概要

• 機能単位で分割したRTユニットを、 VxWorks版OpenRTM-aist によりRTミドルウェア対応ユニットとしました。
• RTミドルウェア対応RTユニットには、サービスロボット用に開発した7軸アームユニットと移動ユニットがあります。

特徴

• アームユニット（右腕・左腕）は７自由度のため、多様な姿勢を実現することができます。
• 移動ユニットには３輪の全方向移動型と２輪差動型があります。
• アームユニットは基本動作としてＰＴＰ命令やＣＰ命令、移動ユニットは並進・回転命令を準備しており、上位から容易に実行可能です。
• ユニット内のコントローラにRTミドルウェアを搭載しており、他のRTミドルウェア対応モジュールとの接続が容易です。

ライセンス（公開条件）

• 組込み型のため，ソフトウェア単体での公開は予定しておりません。

概要

本プログラムは、任天堂株式会社より発売されているWiiリモコンおよび、拡張コントローラ（ヌンチャク、クラシックコントローラ、バランスボード、モーションプラス）の操作、およびデータを送信するコンポーネントです。

Windows7と、VC++2010でのコンパイルと動作確認をしてます。

特徴

• 依存ライブラリ
  • WDK7
  • wiimoteライブラリ(wiiyourself!)
• Wiiリモコンおよび拡張コントローラのヌンチャク、クラシックコントローラ、バランスボード、モーションプラスに対応
• インポートやコンフィギュレーションからLEDの点灯や振動を操作が可能

ライセンス

• 修正BSD

概要

　　　Wiiリモンコン用のコンポーネントで，ボタンや加速度のデータを
　　　取得できます。また，ヌンチャクやクラシックコントローラなどの
　　　拡張コントローラに対応していますています。

ライセンス

　　　・マイクロソフト株式会社より提供されているWindows 用のデバ
　　　　イスドライバ開発キット（WDK）のソースコード及びライブラリを
　　　　除き，WiiRemoteComponentsの著作権は，芝浦工業大学水川研究室に帰属します。
　　　・芝浦工業大学水川研究室が著作権を持つRTコンポーネントは，非営利目的での
　　　　使用及び改変自由ですが，商用利用の場合は別途ご相談下さい。
　　　　なお，本作品を使用して発生した，いかなる損害についても責任を負いません。

β-RNAによる学習推論コンポーネント

β-RNAは、株式会社アドイン研究所が開発・販売する「ファジィニューロ学習・推論エンジン」です。従来の学習系とは違い、ファイジィ理論とニューラルネットワークの利点を合わせ持つ、新しい学習・推論エンジンです。手本となるデータを学習させるだけで、自分でルールを生成し、学習したルールに基づいて作業を実行します。

• β-RNAの詳細

開発の背景

実用的なロボットを開発するには、データ（状況）から学習し、推論（判断）をおこなう機能が必要になると考えられます。この、学習、推論機能を、RTコンポーネントとして実現できれば、ロボット開発の効率が向上するはずです。

学習・推論とは？

学習・推論は、人工知能の“機械学習”という分野で研究されています。“機械学習”では、学習・推論を、次のように考えます。

学習

サンプルデータ集合を対象に解析を行い、有用な規則やルールを抽出すること。

推論

“学習”の結果、抽出したルールをもとに、未知のデータに対して、新しい結論を得ること。

学習・推論コンポーネントができること