NEDO知能化プロジェクト

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itoharu
Topurg_LRF

概要

本プログラムは人発見モジュール(LRF)を使用する際に用いる北陽電機社製
『Top-URG』のデータ取得用RTコンポーネントです。
・Topurg_LRFコンポーネントを単体で使用するとTop-URGから距離データ[mm]
 を取得出来ます。出力データはTop-URGによって得られる各捜査線上の
 距離データがTimedLongSeqの形式で出力されます。サービスポートには
 検出データの個数,捜査角,初期角度のデータが入っています。
・人発見モジュール(LRF)と接続して使用する際の詳細については、その
 ドキュメント(readme.txt)を参照して下さい。

関連モジュール

  人発見モジュール(LRF) 

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

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itoharu
安全情報提供モジュール

概要

人間とロボットの位置・速度情報から将来の衝突について予測し、それをもとに安全に関する情報をロボットと人間に提供するためのモジュールです。

関連モジュール

データ解釈モジュール

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

東京大学大学院工学系研究科 精密工学専攻 淺間研究室
E-Mail : rtc-contact@robot.t.u-tokyo.ac.jp
〒113-8656 東京都文京区本郷 7-3-1
Tel : 03-5841-6486 

Download

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itoharu

概要

本プログラムはロボットが障害物等に近づき過ぎた時,完全停止(速度0.0(m/sec))
する北陽電機社製UTM-30LX(Top-Urg)対応の緊急停止コンポーネントです。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

東京理科大学大学院
理工学研究科 機械工学専攻 溝口研究室
〒278-8510 千葉県野田市山崎2641
Tel:04-7124-150
email:hm@rs.noda.tus.ac.jp, takemura@rs.noda.tus.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

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itoharu

概要

本プログラムは指定されたゴール地点に向かって、ロボットのオドメトリー情報を
基に速度・角速度を制御するコンポーネントです。
Inputポートにゴール地点の情報とロボットのオドメトリー情報を入力します。
Outputポートからはゴール地点の情報とオドメトリー情報から算出された速度指令を
出力します。ゴール地点の情報については、ポートからの入力ではなくプログラム内で
直接指定することも出来ます。
入出力の型は自己定義のTimedVelocity,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

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itoharu

概要

人発見モジュール(LRF)人発見モジュール(stereo camera) からの情報を統合し,
移動ロボットに対しての速度,角速度指令を算出するコンポーネント群です。
使用法などについては,解凍後フォルダー内のHumanDetecFusion,
LocalPahPlanning各々のreadme.txtを参照ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

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itoharu

概要

本プログラムはLRFセンサからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
GLによるLRF描写画面上の四角い枠を,マウスドラック(右クリック)の状態で
追従したい対象上に移動させると対象を追従します。
ロボット(センサ)を用いたローカル座標系での対象の座標([m]単位)を出力します。
対象を見失った場合visionからの追従結果を利用して再度追従を試みます。
その場合入力に出力と同型の座標データをつなげてください。
出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

東京理科大学大学院
理工学研究科 機械工学専攻 溝口研究室
〒278-8510 千葉県野田市山崎2641
Tel:04-7124-150
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ogasawara
障害物クラスタ追跡モジュール

概要

  コーナー、エッジの特徴点のクラスタリングを行い
  そのクラスタの追跡を行なう。
  富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
  「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。
  http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/
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ogasawara
障害物クラスタ抽出モジュール

概要

  コーナー、エッジの特徴点のクラスタリングを行い
  3次元位置を計測するコンポーネント
  富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
  「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。
  http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/
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ogasawara
自己位置推定RTC群

概要

  レイアウト地図とランドマーク地図を利用した自己位置推定モジュール群です。
  富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
  「ステレオビジョンモジュール」とWindows PCが必要です。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。
  http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/
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ogasawara
StereoDepth

概要

  160x120のステレオ画像から各画素の3次元位置を計測するRTコンポーネント
  富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
  「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。
  http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/

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最新バージョン : 2.0.1-RELESE

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OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク