RT-Component

This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

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局所地図生成・更新RTC

投稿者:

itoharu

投稿日時:

月, 2011-08-01 16:52

概要

　　このコンポーネントは距離データとロボットの移動量よりロボット周囲の
　　障害物存在確率マップを作成するコンポーネントです。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 1.0.0

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

　　豊橋技術科学大学情報・知能工学系
　　　　rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
　　　　〒441-8580　愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
　　　　TEL: 0532-44-6826 URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

HRP-4を用いたサービスを実装するためのモーションスクリプトを分析するRTコンポーネント

投稿者:

garcia-g

投稿日時:

水, 2011-10-26 17:23

Title

RT Component for analyzing a motion script to implement a service using the humanoid robot HRP-4

概要 / Abstract

私たちは各行でロボットの動きの種類とそれのパラメータが含まれるモーションスクリプトを取得し，処理する一つのRTコンポーネントを提案します．本モーションスクリプトは人間にサービスを提供するようHRP-4を制御するために使用する．モーションスクリプトの行は任意の逆運動学の解とモーションプランナーで求められる解法から得られる．実験ではボトルからグラスに水を注ぎ，人に手渡す簡単なサービスを行う．

シミュレーションと実機制御のシームレス化

投稿者:

openrtm

投稿日時:

火, 2011-07-19 10:29

概要

OpenHRP3 で開発したロボット制御コンポーネントを用いて、実ロボットマニピュレータPA10を制御するためのRTコンポーネント。シミュレーションと実機制御との間の移行を完全シームレス化することが可能。

特徴

ポートの繋ぎ替えだけでシミュレーションと実機制御を簡単に切り替え可能。再コンパイル不要。
OpenHRP3 用の制御 RTC をそのまま再利用可能。
コンポーネント間の完全同期制御を実現

ライセンス

著作権は開発者に帰属します。大学・公的研究機関における教育・研究目的では無償で利用を許可します。商用利用についてはお問い合わせください。

可変構造階層型ソフトウェアアーキテクチャ

投稿者:

openrtm

投稿日時:

火, 2011-07-19 10:16

概要

複数のデータベースでコンポーネントを管理する、階層型ソフトウェアアーキテクチャで使用されるデータベースノードコンポーネント(DNC)を構築。
DNCによる一括管理でもタスクシーケンスを簡単に変更できる。

特徴

高速通信の共有メモリを介したデータ共有
インターフェースの共有化
モジュールの連携を構築でき、タスクシーケンスを設計することができる。

ライセンス(公開条件)

Qtの公開条件およびRTミドルウェアの公開条件に準ずる。

車輪型移動ロボットのための総合開発環境(群)

投稿者:

openrtm

投稿日時:

火, 2011-07-19 09:37

概要

車輪型移動ロボットの開発時に必要な総合開発環境のRTコンポーネント群。移動ロボットを始めて学習・開発を行う人を対象とし、シミュレータにより機器を導入する前から学習を始めることができ、人とのコミュニケーションロボットにおける移動制御モデルの開発を行うことができる。

特徴

人と移動ロボットがコミュニケーションを行う際の立ち位置評価シミュレーション
仮想ばねを用いた人物追従とポテンシャル法によする障害物回避の同時移動制御機能

インターフェース

右図のようにコンポーネント間で必要なデータの入出力を行う。具体的には、制御車輪速度、移動ロボットの推定位置・LRFデータ・人物位置・ポテンシャル法における制御ベクトルなど。

ライセンス(公開条件)

MOBILE ROBOTIS社のAriaライブラリを除き、非商用利用であれば自由に利用可能。

自己拡張するRTコンポーネント

投稿者:

openrtm

投稿日時:

金, 2011-07-15 14:14

概要

OpenRTM-aist において定義されるあらゆるデータ型に接続することができるコンポーネントを実現するための基底クラスをオープンスースで公開します。

特徴

以下の機能を持ったコンポーネントを簡単に実現することができる。

柔軟に自己の形状を拡張することで、どんな数の接続でも受け入れることができる。
ポート型を相手に合せることで、どんなデータ型でも受け入れることができる
コンポーネントは自動で変形するので、複雑な設定は不要

移動ロボットのネットワーク化と制御用RTコンポーネント

投稿者:

s-kurihara

投稿日時:

火, 2011-07-26 21:23

概要

本コンポーネントはActivateすることによって，UDPでブロードキャストされている環境中のロボットの状況を受信し，接続するロボットを選択することが可能である．接続後はTCPによるソケット通信で目標速度・角速度を送信し，オドメトリの値を受信する．

特徴

ロボット本体にはRT ミドルウェアを導入せずイーサネットを介したインタフェースを提供するのに留め，それと通信が可能なRTCを提供することで，ソフトウェアの起動場所の制限の解除やRTCの集中管理が可能
動作実績はあるがOpenRTM化されていないようなロボットを，その環境を大きく変えることなくOpenRTMの枠組みに組み込むことが可能
汎用性を持たせるため，入出力の型はOpenRTM-aist-1.0.0 のExtendedDataTypes.idlに準拠

汎用データ処理のための演算コンポーネント

投稿者:

openrtm

投稿日時:

金, 2011-07-15 14:37

概要

様々な入力データに対し、必要に応じた処理を行うことが可能な汎用演算コンポーネント

特徴

数学関数による処理内容の記述が可能
OpenRTM-aist の基本データ型間のデータ型変換が可能

共有メモリコンポーネントを用いた遠隔可変型ソフトウェアアーキテクチャ

投稿者:

openrtm

投稿日時:

金, 2011-07-15 11:00

概要

遠隔制御システムの開発、運用の為のネットワーク＆モジュール型ソフトウェアアーキテクチャをRTミドルウェアを利用して構築
様々な状況下おいても対応するためにシステムの可変構造化と、システム及びデータに対する透過性の実現

特徴

共有メモリによるモジュール間データ通信を実現
共有メモリを介したData base Node Module(DNM)を用いたネットワークによりソフトウェアモジュール群を管理、運営
各機能は、機能モジュールを用いてGUIによりフローチャートとして表現、DNMネットワーク上の各DNM下にソフトウェアモジュール群として分散配置
配置モジュールは、動作状況、負荷等に基づきDNMネットワーク上への最適再配置機能

システム構成

ユーザによるアクセス性とシステムによる運用性を確保する為、また可変構造化、透過性の維持の為、以下の３層構造を有する。　　　　　　

LogicLayer

インフォメーションロボットシステム

投稿者:

openrtm

投稿日時:

金, 2011-07-15 11:22

概要

インフォメーションロボットシステムは、レーザレンジファインダを使って人などの移動体を、高精度に捕捉・追跡できるロボットシステムです。
頭部に搭載した液晶ディスプレイを使って、ユーザーに様々な情報を伝えることが可能です。

特徴

国際標準仕様のロボット部品化技術であるRTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を実現しています。
博物館での来場者カウントやショッピングモールでの導線計測、倉庫での監視など、様々なシステムで利用可能です。

ライセンス（公開条件）

本システムのご用命やRTコンポーネントの利用に際しては、右記の連絡先までお問い合わせください。

RTコンポーネント	309
RTミドルウエア	35
ツール	25
文書・仕様書	2

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概要 / Abstract

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