概要

　　本モジュールは、冗長性を持つロボットアームにおいて、ユーザが指定する
　　手法で冗長自由度を決定し、現在位置との偏差を出力するコンポーネント
　　です。

注意事項

　　下記ツールを使用しています。
　　　●OpenHRP3 Ver.3.1.0
　　　●Ruby 1.8.7 http://ruby-lang.org/ja/　　
　　　●log4cxx http://logging.apache.org/log4cxx/

ライセンス

　　EPLライセンスを適用いたします。

連絡先

　　東北大学大学院工学研究科　機械システムデザイン工学専攻
　　　　konno@space.mech.tohoku.ac.jp
　　　　〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
　　　　Tel: 022-795-6972, Fax: 022-795-6971

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