概要

　　本コンポーネントは、confに書かれた関節に関してサービスポートから指示された目標関節値、目標時間に
　　対して躍度最小補間により軌道の補間を行うコンポーネントです。

注意事項

　　●本コンポーネントの動作には、EusLisp用RTMインタフェースrtmeusが必要です。
　　　つぎのところからダウンロード、インストールしてください。
　　　http://code.google.com/p/rtmeus/

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

　　東京大学　知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
　　　　 itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

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