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Project List

GPS自己位置推定モジュール群

Author: 
itoharu
Post date: 
Mon, 2011-11-14 11:42
GPS自己位置推定モジュール群

概要

　　本モジュール群は，GPS デバイス(株式会社トプコン製LEGACY-E+)を用いて
　　ロボットの自己位置推定を行うためのモジュール群です。
　　このモジュール群の中には、次の３つのモジュールが含まれています。
　　　　・GPSデバイスモジュール
　　　　・GPS情報処理モジュール
　　　　・座標変換モジュール
　　一般的に使用することが可能な座標変換モジュールも含まれていますので、
　　ロボット座標系だけではなく、ロボット自身が持っている地図の座標系に
　　変換することも可能です。

関連モジュール

　　地図情報管理モジュール　
　　ハザードメッシュモジュール　
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Growing Neural Gas を用いた未知環境ナビゲーションシステムのコンポーネントの構築

Author: 
yuki1999meat
Post date: 
Thu, 2022-11-10 17:12

S124.jpg

目的

　移動ロボットを自律行動させる場合，ロボット自身が自己位置推定および障害物の認識，目的地までの行動計画を行う必要があり，各タスクに応じた作業空間の環境地図を必要な粒度で作成しなければならない．本プロジェクトでは，高精度な自己位置推定のために用いる粒度の細かい占有格子地図から，経路計画に適したグラフ構造により環境を抽象化して表現した地図を作成し，Growing Neural Gasに基づいた地図構築を行うRTCを開発した．本プロジェクトページでは，GNGにより位置情報と占有度情報を含んだトポロジカルマップを構築し，経路コスト算出を行うRTC開発を行い，実機を用いた未知環境における検証実験について提案手法の有効性を示すコンポーネント群である．

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HIRO-AGV統合制御モジュール

Author: 
ogasawara
Post date: 
Wed, 2011-12-14 11:22

概要

AGVによる部品運搬とHIROによる物体操作の実行順序を制御して
連携作業を行うモジュール
2012年2月24日にコンポーネント本体とマニュアルをアップロードしました。
2012年3月24日に，バグを修正した状態機械RTCをアップロードしました。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.1

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

国立大学法人　豊橋技術科学大学
行動知能システム学研究室
〒441-8580 豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
email: rtc@aisl.cs.tut.ac.jp

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HiroNXInterface

Author: 
ogasawara
Post date: 
Wed, 2011-12-07 17:36

概要

双腕ロボットHiroNXに対してOpenRTM経由で動作コマンドを送るためのインタフェースを提供します。

ドキュメント

HiroNXInterface使用説明書

ライセンス

LGPL ver.2.1

開発バージョン

http://code.google.com/p/hironx-interface

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Hiroハンド

Author: 
ogasawara
Post date: 
Wed, 2011-12-14 14:41

概要

HIROに搭載されているハンド部のみ（単体で購入）を独立にコンポーネントとして作成。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

筑波大学 大学院システム情報工学研究科
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台１－１－１
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

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HRP-4を用いたサービスを実装するためのモーションスクリプトを分析するRTコンポーネント

Author: 
garcia-g
Post date: 
Wed, 2011-10-26 17:23

Title

RT Component for analyzing a motion script to implement a service using the humanoid robot HRP-4

概要 / Abstract

私たちは各行でロボットの動きの種類とそれのパラメータが含まれるモーションスクリプトを取得し，処理する一つのRTコンポーネントを提案します．本モーションスクリプトは人間にサービスを提供するようHRP-4を制御するために使用する．モーションスクリプトの行は任意の逆運動学の解とモーションプランナーで求められる解法から得られる．実験ではボトルからグラスに水を注ぎ，人に手渡す簡単なサービスを行う．

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IEEE1394カメラコンポーネント群

Author: 
openrtm
Post date: 
Fri, 2011-07-15 17:18
IEEE1394カメラコンポーネント群

概要

  • 様々なIEEE1394カメラコンポーネント群

特徴

  • WindowsではDirectXを利用することで, OpenCVでは利用できなかったIEEE1394カメラが利用可能に
  • PointGrey社のカメラはSDKを利用し, カメラの基本的機能を利用可能
  • Bumblebee：Rawイメージだけでなく, Rectified, Edge, Disparity などの処理済みのイメージを出力可能. Bumblebee用3Dポイントクラウドビューアもあり.
  • Dragonfly等：ベイヤパターンや処理済みのカラーイメージを出力可能.
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Image Processing

Author: 
root
Post date: 
Sat, 2010-06-05 21:45

This is image processing RT-Component toolkit including various image processing libraries like OpenCV, ARToolKit and other original image processing algorithms.

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iPhoneを用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション

Author: 
s-kurihara
Post date: 
Tue, 2011-07-26 21:34
iPhoneを用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション

概要

地図上でのナビゲーションについて、比較的広範囲なものと狭い範囲のものに分けて開発を行った。広範囲なものとしては、「GoogleMap」と連携しあらかじめ定めておいた経由点を表示するとともに、速度制約領域と呼ばれる領域の入力を可能にした。狭い範囲での走行についてはロボットから送られてくるＬＲＦデータを表示し、その地図上で目的地点と経由点を入力することができる。さらに、狭い範囲での走行については、地図を見ながらロボットに進ませたい方向にiPhoneを傾けることでロボットの目標速度を出力できるようにした。

特徴

  • 対象となるロボットの目的地を環境地図上で直接入力可能にすることで、移動ロボットのナビゲーションが、直感的で操作し易い。
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iPhone通信モジュール（オープンソース）

Author: 
itoharu
Post date: 
Wed, 2011-12-14 14:36
iPhone通信モジュール（オープンソース）

概要

　　本知能モジュールは、Apple 社製のiPhone を用いてロボットの操縦を行う
　　ためのモジュールです。
　　検証用として運動学シミュレータのモジュールも付加しており、iPhone を
　　用いた移動ロボットのナビゲーションを簡単にテストすることができます。

ライセンス

　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　京都大学(名古屋工業大学)
　　　　E-mail: sato.noritaka@nitech.ac.jp
　　　　Phone: 052-735-5115

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latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.1.0-RELESE Download page
2.0.1-RELESE Download page

Number of Projects


RT-Component154.5
RT-Middleware35
Tools25
Documentation2

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK