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異種ミドルウェア相互運用のための座標変換コンポーネントの開発

Author:

root

Post date:

Tue, 2023-11-21 17:02

目的

異種ミドルウェアの相互運用とコンポーネントの再利用性向上を図るためにRTCの座標系管理を一括で行う座標系管理RTCを作成する

システム概要

他のコンポーネントから入力される座標系に関するデータを座標変換し，出力するコンポーネント

URDFからの読み込みで座標変換に用いるシステム構造を得る
既存コンポーネントの入出力に対応

仕様

開発言語	Python
OS	Ubuntu20.04

Kubernetes を利用した RTC 開発フレームワーク

Author:

kurose

Post date:

Wed, 2019-11-20 14:41

概要

クラウドをサービスを構築するために使われるクラスタ構築ツールである Kubernetes を活用し、ロボットシステム開発・運用を効率化する方法を示します。 RTC の開発だけでなく、RTC の PC への配置・起動に関する運用面での効率化にも貢献します。

本文

https://github.com/r-kurose/rtm_k8s/blob/master/index.md

ARマーカー認識コンポーネント（ARToolKitPlus）

Author:

ogasawara

Post date:

Wed, 2011-12-14 15:10

概要

ARToolKitPlusマーカを読み取り、そのIDと位置姿勢（6DOF）を返します。
入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

ライセンス

LGPL＋個別ライセンスのデュアルライセンス。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

独立行政法人産業技術総合研究所
知能システム研究部門サービスロボティクス研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
Tel/Fax：029-861-3427/029-862-3493
email: srrg@m.aist.go.jp

MobileRobots社ロボット用制御RTC

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-08-01 17:10

概要

　　このコンポーネントはMobile Robots 社のロボット用の
　　制御コンポーネントです。　

1次元バーコード認識コンポーネント

Author:

ogasawara

Post date:

Wed, 2011-12-14 19:33

概要

　　各種一次元バーコードを読み取り、そのIDと位置姿勢（６DOF）を返します。
　　入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
　　出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

注意事項

　　下記ソフトウェアを使用しています。
　　　●ZBar-0.10
　　　●ARToolKitPlus-2.1.5
　　　●OpenCV-2.0

2次元オプティカルフロー・3次元ステレオ切り替え動作コンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-09-05 11:03

概要

　　本コンポーネントは、2次元のオプティカルフローと3次元のステレオ距離計測を外部入力によって
　　切り替えることの可能な画像処理コンポーネントです。
　　入力はTimedShort型のデータポートで、出力はTImedFloatSeq型のデータポートになります。

注意事項

　　本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
　　　●画像認識ボード用組込Linux（富士通研究所様ご提供）
　　　●OpenRTM-aist1.0対応画像認識ボード用RTM（セック様ご提供）

3DMGX1 RTC(MicroStrain社製 3DMGX1)

Author:

itoharu

Post date:

Tue, 2011-09-06 14:35

概要

　　本RTC は、OpenRTM-aist-0.4.2（C++）を利用することで、小型３軸
　　角度センサをRTC 化したものであり、MicroStrain社製の小型３軸
　　角度センサである、以下の製品に対応しています。
　　　・３DM-GX1（以降、3DMGX1 センサ）

ライセンス

　　　修正BSDライセンスを適用しています。
　　　詳しくは、ドキュメントに同梱の"license.pdf"をご覧ください。

3次元フロー生成コンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Sat, 2011-12-24 11:20

概要

　　本コンポーネントは、株式会社富士通研究所製画像処理認識ハードウェアモジュールNXV1-1394-PCBにて画像を
　　キャプチャして、3次元フローを出力するコンポーネントです。

注意事項

　　本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
　　　●画像認識ボード用組込Linux（富士通研究所様ご提供）
　　　●OpenRTM-aist-1.0.0(C++版）の富士通画像認識モジュール用クロスコンパイル）
　　　　(株式会社セック様より詳しい情報はご案内予定）

3次元距離計測モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Fri, 2012-02-03 15:42

概要

　　入力されたステレオ画像を処理し、3次元位置や色などの
　　情報を持つ点群データを出力するモジュールです。

ライセンス

　　実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
　　詳しくは、下記へご相談ください。

連絡先

　　独立行政法人産業技術総合研究所
　　　知能システム研究部門タスクビジョン研究グループ
　　　　〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
　　　　email:irtsp-vvv@m.aist.go.jp

謝辞

　　本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
　　次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
　　開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

3次元運動認識モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Fri, 2012-02-03 15:51

概要

　　　共通認識形式データで対象のモデルと初期姿勢を与えると、それを基に対象を
　　　追跡し3次元位置・姿勢を連続的に出力するモジュールです。

注意事項

　　利用に際しては対象物体に関する高機能3次元視覚システムVVVの
　　モデルデータが必要になります。
　　詳細に関しましてはお問い合わせ下さい。

ライセンス

　　実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
　　詳しくは、下記へご相談ください。

RT-Component	153.5
RT-Middleware	35
Tools	22
Documentation	2

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