概要

• 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合，人物の軌道とその後の位置を予測する．
• そしてロボットは，その位置を目的地として移動することで見失いを回復する．

特徴

• 曲がり角での追従対象の見失いを克服
• データポートの型に独自定義型を採用
• 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

仕様

• 言語: C++
• OS:Linux（Ubuntu 10.04）

コンポーネント群

• WorldConvert:人物位置を記録する
• PredictPosition:見失い後の位置を予測する

ソースコード

概要

本システムは、電気通信大学知能システム学講座に設置されている エアホッケーロボットを使った対戦アルゴリズム開発を促進するものであり、 以下の4つのコンポーネントで構成されています。

• エアホッケー関連のパラメータを管理・供給するコンポーネント
• パックの位置を検出するコンポーネント
• マレットの位置を検出するコンポーネント
• ロボットアームを制御するコンポーネント

これらのコンポーネント群を利用して対戦アルゴリズムRTCを作成することで、 対戦アルゴリズムの開発や比較検証を容易に行うことができます。

概要

• 人追尾可能なカメラモジュールを制御するためのRTC（群）
• RTMと市販の製品により構成され，一般の人でも作成可能なモジュール
• 人の顔周辺を追尾して撮影する動作を実現
• 既存のRTCを再利用することで顔検出が容易に可能

特徴

• 市販品の組み合わせでシステムを構成
• パン・チルト軸でカメラ方向を制御可能
• ロボット用のセンサとしても利用可能
• 顔検出RTCの再利用で容易に高機能化

仕様

• 言語: C++
• OS:Windows 7

コンポーネント群

• Maxon_motor----------:マクソンジャパン（株）のモータドライバEPOS24/2を制御
• URG_scan--------------:北陽電機（株）の測域センサURGシリーズからデータを取得
• Tracking_Controller--:測域センサのデータから人の存在箇所を推定しモータに位置指令出力

ソースコード/マニュアル/紹介動画/プレゼンテーション資料

• 新しくSI2012でのプレゼンテーション資料をアップロードしました。三番目のリンクから見ることができますので是非ご覧ください。

• ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ　-->ここ<-- からダウンロード可能です。
• 上記HP以外でも最新版をgithub　-->ここ<-- からダウンロード可能です。
• プレゼンテーション資料は　-->ここ<-- からダウンロード可能です。

概要

• RTを用いた、効果的・魅力的なプレゼンテーション手段を提供するコンポーネント群
• スライド表示及びインタラクティブなプレゼンテーションのための機能をもつプレゼンテーションコンポーネント
  • スライド表示及びページ変更機能
  • スライド内への描画機能
  • コメント（テキスト）表示機能
• 基本的な操作を提供するコンポーネント群により、キーボードやマウスによる従来のプレゼンテーションと同様の操作も可能

特徴

• コンポーネントの追加により、多様なアイディアを実現可能
• ガイドロボット、プレゼンテーションロボットなど、他のアプリケーションへも展開可能

仕様

• 言語: C++
• OS: Linux, Windows (Ubuntu 12.04LTS, Windows 7 Service Pack 1にて動作確認済み)

概要

• MRPT(The Mobile Robot Programming Toolkit)を用いて，自己位置情報とレーザレンジファインダからの距離情報をもとに，二次元の点群の環境地図を作成する．

特徴

• MRPTを用いた環境地図作製用コンポーネント
• MRPTは移動ロボット用のオープンソースのライブラリで，自己位置推定，SLAM，行動計画，障害物回避等のアルゴリズムおよび一般的なデータ構造を持っています．
• なおこのコンポーネントではICP SLAMを利用しています．

ライセンス

• 修正BSDライセンス

仕様

• 言語: C++
• OS:　Windows 7

ソースコード