概要

本システムは双腕ロボットを用いて工場での部品整理をイメージしたサービスを行うシステムである。
具体的には、作業台に置かれた部品を状況に応じて再配置し、個々の部品を検出して
双腕を活かして箱に整理して入れ、双腕で別の場所に運ぶPick＆Place作業を行うものである。
システムソフトウェアは頭部ステレオカメラによる部品認識・双腕ロボットでの作業計画・ロボット動作を
行うための RTC 群で構成される。

概要

アームの先端にハンドが取り付けられたロボットシステムに対して、把持計画、動作計画、作業計画などを行う、Choreonoidのプラグイン群です。

関連モジュール

Choreonoid

ドキュメント

graspPlugin for Choreonoid
graspPlugin for Choreonoid インストール手順書
双腕ロボットデモ手順書

概要

　　このコンポーネントは、マイクロビジョン社製USBカメラ(MCM-4302)1台を制御する機能を有する。

ライセンス

　　Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

　　ＩＤＥＣ株式会社　　　　　
　　rtc_support＠idec.co.jp

Download

　　ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
　　http://code.google.com/p/idec-rtcs/

概要

本コンポーネント群はOpenHRP3のシミュレータを用いて、車体速度を入力とする対向二輪型の移動ロボットを経路に沿って走行させる移動機能を統合したモジュール群です。

概要

　　このコンポーネントは、データポートから入力された距離データとロボットの
　　移動量を用いて大域地図上でのロボット自己位置を推定します。
　　大域地図（障害物存在確率地図）は、サービスポートからコンポーネント
　　起動時に受け取ります。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.1

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。