概要

　　本モジュールは，世界座標系で手先位置を指定すると，移動台車も含めた
　　逆運動学解を出力します。双腕ロボットでは，右手と左手の手先位置を同時
　　に指定できます。ユーザーは，対象とするロボットのVRMLモデルと標準
　　ロボットモデルへのジョイントとリンクの対応表を用意すれば，モジュール
　　は再コンパイル無しで使用できます。
　　安川電機(株)様の　汎用モーションRTC のコアとなるモジュールです。

注意事項

　　下記ツールを使用しています。
　　　●OpenHRP3 Ver.3.1.0

ライセンス

　　EPLライセンスを適用いたします。

連絡先

　　東北大学大学院工学研究科　機械システムデザイン工学専攻

概要

　　本知能モジュールは，地図上でスケッチを描くように複数台のロボットを
　　簡単に操縦する機能を有する。
　　　・複数台ロボットのＬＲＦデータを受け取り，それらを結合した地図を画面上
　　　　に表示する。
　　　・操作者は表示された地図上で線を描くことで，ロボット群のグループ化や
　　　　目標軌跡の入力を行う。
　　　・操作者の入力に基づいて各ロボットが目標軌跡に追従するような目標速度を
　　　　出力する。

ライセンス

　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　京都大学(名古屋工業大学)
　　　　E-mail: sato.noritaka@nitech.ac.jp
　　　　Phone: 052-735-5115

概要

　　ゲームパッドモジュール(操作)と自律移動モジュール(自律)を切り替える
　　役割を行なうモジュールです。
　　対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。

関連モジュール

　　beego制御モジュール(オープンソース)
　　ゲームパッドRTC（オープンソース）
　　人追従機能RTCモジュール群（オープンソース）

概要

　　フォーメーション制御モジュール群は、複数台の移動ロボットを協調走行
　　(フォーメーション走行)させるためのモジュール群です。
　　複数の移動体がフォーメーションを組み，集団で走行することを実現する
　　ものです。
　　対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。

ライセンス

　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　京都大学
　　　　E-mail :　k.kon@fs4.ecs.kyoto-u.ac.jp
　　　　Phone: +81-75-753-5235　Fax: +81-75-753-4862

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