概要

• RTミドルウェアの特徴としてコンポーネントごとの開発が可能・コンポーネントを再利用することが可能という2点があげられる。前者の特徴はグループ開発を、後者は初心者のアイディアの実現を可能にすると考える。そこで初心者のグループが開発の手順を学ぶためRTミドルウェア用いゲームを開発した。

特徴

• チーム体制での作成
• 過去に開発されたコンポーネントの再利用

仕様

• 言語: C++
• OS:Windows XP, Windows 7
• RTミドルウエア:OpenRTM-aist-Java-1.0.0-RELEASE

コンポーネント群

• 再利用RTC

概要

• メディアアーティストが簡単にRT技術を利用し、表現を制作することが出来る環境の実現を目指すための事例
• 「身近なものとRT(Robot Technology)の組み合わせで新しいものを作る」というコンセプトに基づき、様々な動作と表現を組み合わせた「動作するサイコロ-Movic Cube-」の制作
  • センサ処理と表現を分けたコンポーネント設計
  • 実機とシステムの分業制
  • 表現の追加・変更機能

特徴

• 実機とシステムの作業を分けて行うことが可能
• プログラムへの知識が少ない人でも表現の変更や複雑化が可能
• 独自の表現をコンポーネント化し共有することが可能

仕様

• 言語：C++
• OS：windows 7

概要

• ロボットとインタラクションを行うために、ユーザの入力方式として、手や音声、足を使ったものがある。本コンポーネントは、つま先の位置を元にロボットとインタラクションを行うため、画像上でのつま先の位置を推定するコンポーネントである。

仕様

• 言語: C++
• OS:Windows 7
• RTミドルウェア(C++)：OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
• ライブラリ：OpenNI2(Windows 32bit),OpenCV2.4.5

コンポーネント群

• RTM_Kinect_OpenNI2:KinectからRGB画像、距離情報を取得
• RTC_EstimateToe:画像上のつま先の位置を推定

ソースコード

概要

• 本プログラムは、PCで制御可能な一人乗り電気自動車ロボットをRTMミドルウェア上で制御するためのコンポーネントです。
• 電気自動車としてトヨタ車体(株)製超小型EV「COMS」を使用しています。COMSをベースにロボット化の改造をしました。
• 入力・出力ポートの一部の型はTimedVelocity2D等ExtendedDataTypeのデータ型を使用しています。
• このコンポーネントは、Open-RTMと電気自動車に以下のような相互効果をもたらします。
• 電気自動車分野にOpen-RTMというオープンソースな開発環境を提供する。
• Open-RTMに電気自動車という新たな開発領域を提供する。
• これらによって双方の技術共用が可能となり、相乗的な発展が期待できる。

特徴

• 16ビットマイコンを使用（PCからの信号が途切れた際に自動停止）
• 一人乗り電気自動車ロボットへの速度指令や，一人乗り電気自動車ロボットのステータスの出力