概要

　　本コンポーネントは，特徴点群の3次元フロー認識とモーションセンサ(IMU)の認識の組み合わせにより，
　　自分自身の位置や回転量を推定しながら，特徴点群をラベリングして他者の位置や移動判定をする
　　コンポーネント群です。

注意事項

　　本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
　　　●9 軸ワイヤレスモーションセンサ（株式会社ロジカルプロダクト様ご提供）
　　　●画像認識ハードウェアモジュールNXV1-1394-PCB（富士通研究所様ご提供）
　　　●画像認識ハードウェアモジュールに接続可能なカメラ2 個

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

概要

　　本コンポーネントは、confに書かれた関節に関してサービスポートから指示された目標関節値、目標時間に
　　対して躍度最小補間により軌道の補間を行うコンポーネントです。

注意事項

　　●本コンポーネントの動作には、EusLisp用RTMインタフェースrtmeusが必要です。
　　　つぎのところからダウンロード、インストールしてください。
　　　http://code.google.com/p/rtmeus/

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

　　東京大学　知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
　　　　 itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

概要

　　本プログラムは、入力された三次元点群から箱型の形状を検出するRTコンポーネントです。

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

　　東京大学　知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
　　　 itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

概要

　　各種一次元バーコードを読み取り、そのIDと位置姿勢（６DOF）を返します。
　　入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
　　出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

注意事項

　　下記ソフトウェアを使用しています。
　　　●ZBar-0.10
　　　●ARToolKitPlus-2.1.5
　　　●OpenCV-2.0

概要

　　本知能モジュールは，地図上でスケッチを描くように複数台のロボットを
　　簡単に操縦する機能を有する。
　　　・複数台ロボットのＬＲＦデータを受け取り，それらを結合した地図を画面上
　　　　に表示する。
　　　・操作者は表示された地図上で線を描くことで，ロボット群のグループ化や
　　　　目標軌跡の入力を行う。
　　　・操作者の入力に基づいて各ロボットが目標軌跡に追従するような目標速度を
　　　　出力する。

ライセンス

　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　京都大学(名古屋工業大学)
　　　　E-mail: sato.noritaka@nitech.ac.jp
　　　　Phone: 052-735-5115