概要

　　　DFITコンポーネントは，ロボットの横に装着した2台のカメラから路面
　　　画像を取得，それぞれの路面がどれだけ動いたかを測定し，その
　　　結果より相対的なロボットの自己位置を推定するRTコンポーネント
　　　です。

ライセンス

　　　・DFITコンポーネントの著作権は，芝浦工業大学ヒューマン・
　　　　ロボット・インタラクション研究室に帰属します。
　　　　但し，IP7000BDを制御するソースコード及びライブラリの著作権は，
　　　　開発元の”日立情報制御ソリューションズ”にあります。
　　　・芝浦工業大学水川研究室が著作権を持つRTコンポーネントは，非営利目的での
　　　　使用及び改変自由ですが，商用利用の場合は別途ご相談下さい。
　　　　なお，本作品を使用して発生した，いかなる損害についても責任を負いません。

このプロジェクトは機能的に大きく２つに分かれています． １つはOROCHIの手先に固定したKinectを使用してOROCHI正面に座っている人の顔を検出してOROCHIがその人の顔を追うように動きます． もう１つの機能は，Bluetoothモジュールを備えた車型ロボットの頭部にARマーカーを付け，その上方に設置されたもう一台のKinectを使用して車型のロボットの位置を検出し，ロボットの動きを制御するというものです． 最終的に，OROCHIで検出した顔の輪郭に沿うように車型ロボットが走行することを目標とします．

以下が作成・使用したコンポーネントです

括弧内の文字の説明

・既存:既存のRTCを使用 ・編集:既存のRTCを修正 ・新規:新規に作成したRTC

概要

このプログラムは、株式会社HPIジャパンの人間型ホビーロボットGR001をPCから制御するための プログラムです。

個人的な利用または非商用の利用に限り自由に利用可能としますが、著作権は （独）産業技術研究所　知能システム研究部門　原　功が所有いたします。

また、（独）産業技術総合研究所および原 功は、本プログラムをダウンロード、 インストールまたはご利用いただいた場合に生じたすべての瑕疵およびその使用 結果について一切保証せず、損害賠償も負いません。

GR001サンプルプログラムは、以下の４つのプログラムまたはライブラリから構成 されています。