概要

AGVによる部品運搬とHIROによる物体操作の実行順序を制御して
連携作業を行うモジュール
2012年2月24日にコンポーネント本体とマニュアルをアップロードしました。
2012年3月24日に，バグを修正した状態機械RTCをアップロードしました。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.1

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

国立大学法人　豊橋技術科学大学
行動知能システム学研究室
〒441-8580 豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
email: rtc@aisl.cs.tut.ac.jp

概要

HIROに搭載されているハンド部のみ（単体で購入）を独立にコンポーネントとして作成。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

筑波大学 大学院システム情報工学研究科
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台１－１－１
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

概要

地図上でのナビゲーションについて、比較的広範囲なものと狭い範囲のものに分けて開発を行った。広範囲なものとしては、「GoogleMap」と連携しあらかじめ定めておいた経由点を表示するとともに、速度制約領域と呼ばれる領域の入力を可能にした。狭い範囲での走行についてはロボットから送られてくるＬＲＦデータを表示し、その地図上で目的地点と経由点を入力することができる。さらに、狭い範囲での走行については、地図を見ながらロボットに進ませたい方向にiPhoneを傾けることでロボットの目標速度を出力できるようにした。

特徴

• 対象となるロボットの目的地を環境地図上で直接入力可能にすることで、移動ロボットのナビゲーションが、直感的で操作し易い。