control | OpenRTM-aist

双腕協調制御RTC

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

月, 2011-12-19 19:32

概要

右手先位置・姿勢6自由度，左手先位置・姿勢6自由度の
合計12自由度を操作することで対象物の位置・姿勢の6自由度，
または対象物に与える外力・外モーメントの6自由度，
右手と左手の相対位置・姿勢偏差の6自由度，または対象物に
与える内力・内モーメントの6自由度の合計12自由度を制御可能。
どれを制御するかは選択行列Sで決定。

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579　仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野　敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

双腕協調搬送作業

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

月, 2011-12-19 19:28

概要

工場での部品搬送をイメージしたサービス。
片手では搬送できないような重量物を両手で協調しながら搬送する。

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579　仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野　敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

双腕ロボットと搬送ロボットの連携による物体操作

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

月, 2011-12-19 19:08

概要

自動化工場における組立ロボットとAGVの連携をイメージしたサービス。
具体的にはAGVが搬送してきた部品を双腕ロボットが認識し, 箱に整理して入れ，それを再びAGVが運び出すサービス。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

認識情報管理コンポーネント

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 14:18

概要

共通カメラIFに準拠した認識情報管理コンポーネントです．

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

リンク先参照

連絡先

国立大学法人　大阪大学　大学院基礎工学研究科
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

モデル登録・管理ツール

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 14:14

概要

共通カメラIFに準拠した把持対称物体情報管理コンポーネントです．

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

リンク先参照

連絡先

国立大学法人　大阪大学　大学院基礎工学研究科
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

オーダーコンポーネント

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 13:50

概要

webブラウザを使って注文を受け付けるコンポーネントです．
データサーバのサンプルも含みます．

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県生駒市高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

お菓子ハンドリングシステム

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 12:46

概要

対象物のテクスチャ等の特徴量を基に物体認識を行い，認識結果に基づいてお菓子などの日用品の多品種個別識別とそのハンドリングを実現するコンポーネント群です．
和菓子の店頭販売をイメージし，ユーザの発見，ユーザとインタラクション，和菓子の認識，和菓子のハンドリングを行うためのコンポーネントとサンプルを提供します．

モジュール構成

カメラベース人物発見モジュール群
　　人発見コンポーネント

頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-07 17:39

概要

本システムは双腕ロボットを用いて工場での部品整理をイメージしたサービスを行うシステムである。
具体的には、作業台に置かれた部品を状況に応じて再配置し、個々の部品を検出して
双腕を活かして箱に整理して入れ、双腕で別の場所に運ぶPick＆Place作業を行うものである。
システムソフトウェアは頭部ステレオカメラによる部品認識・双腕ロボットでの作業計画・ロボット動作を
行うための RTC 群で構成される。

HiroNXInterface

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-07 17:36

概要

双腕ロボットHiroNXに対してOpenRTM経由で動作コマンドを送るためのインタフェースを提供します。

ドキュメント

HiroNXInterface使用説明書

ライセンス

LGPL ver.2.1

開発バージョン

http://code.google.com/p/hironx-interface

graspPlugin for Choreonoid

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-07 17:33

概要

アームの先端にハンドが取り付けられたロボットシステムに対して、把持計画、動作計画、作業計画などを行う、Choreonoidのプラグイン群です。

ドキュメント

graspPlugin for Choreonoid
graspPlugin for Choreonoid インストール手順書
 双腕ロボットデモ手順書

C++	1.2.１-RELESE
Java	1.2.１-RELESE
Python	1.2.１-RELESE
Tools	1.2.１

RTコンポーネント	297
RTミドルウエア	28
ツール	22
文書・仕様書	1

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