概要

外出時の雨の際に、“傘を持つ”行為に不快感を覚え、ストレスを感じる人が多いだろう。このストレスを解消するために、視覚的な方法によって軽減させるものが販売されている。一方で、私たちはストレスを解消する方法として、“音楽を聴く”ことが多いと思う。これに着目し、音変換コンポーネントを用いて、聴覚的に雨の不快感を解消する“雨音傘”の製作を行った。本プロジェクトでは、これに用いる音変換の手法の提案・実装を試みた。

特徴

• RTミドルウエアとArduinoを組み合わせた作品
• 音によって雨を楽しむことができる

仕様

• 言語: C++
• OS: Ubuntu Linux 11.10 (32bit)

コンポーネント群

• makePattern_v2: 音パターンを決定する
• sound: 出力する周波数を決定する

その他

ＯｐｅｎＲＴＭによるＷｉｉリモコンからのロボットアームコントロール

概要

普及されている家庭用ゲーム機 「Ｗｉｉ」 のコントローラをＲＴＣ化し、ロボットアームのコントロールを実現致しました。
コントローラの特徴でもある3軸加速度センサに対応し、また、RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持しております。
今後は、この技術を活かし、Android端末、Apple社製 iPhone、iPad によるコントロールの実用モジュール群の開発を進めて行きます。

特徴

• Ｗｉｉコントローラの3軸加速度センサに対応
• 今後、追加される拡張コントローラを意識した設計
• RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持

概要

• 早稲田大学尾形研究室で開発された移動ロボット用プラットフォームであるMobileRobotNavigationFrameworkを実機とシミュレーションの両方で利用できる環境を構築する．

特徴

• Choreonoid上で移動ロボットのモデルを用いた環境地図生成
• MobileRobotNavigationFrameworkをlinux環境で動かすためのマニュアルの作成
• LinuxでのMobileRobotNavigationFramework利用までのShellスクリプトの作成

仕様

• 言語:C++
• OS:Ubuntu 14.04
• OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE

コンポーネント群

概要

<SoundDirection2RTC>

• Microsoft社から発売されている新型のKinect for Windows v2(以下Kinect v2)を用いて音源方向推定を行うRTCです。

<FurimukiRTC>

• 取得した音源方向に振りむく際に必要な処理を行うRTCです。

<SoundDirectionRTC>

• 上記2つのRTCを組み合わせたRTCです。

特徴

<SoundDirection2RTC>

• 音源方向(角度)をTimedDouble型で出力します。
• Configurationを変更することで、出力する音源方向の単位を[rad]または[deg]に変更できます。

<FurimukiRTC>

• TimedDouble型の音源方向(角度)を入力し、実際に動かす角度を出力します。

開発環境