作業知能コンポーネント

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ogasawara
来訪者受付システム Ver0.5

概要

 来訪者の入館・退館における受付業務を主としたオフィスサービスを行うもの
 とする。
 このシステムで行われるサービス内容は、表「サービス一覧」に示すサービス
 に分割されており各サービス毎、及びサービス連動での動作を可能とする。

 【サービス 一覧】

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itoharu

概要

  本コンポーネントは、株式会社富士通研究所製画像処理認識ハードウェアモジュールNXV1-1394-PCBにて画像を
  キャプチャして、3次元フローを出力するコンポーネントです。

注意事項

  本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
   ●画像認識ボード用組込Linux(富士通研究所様ご提供)
   ●OpenRTM-aist-1.0.0(C++版)の富士通画像認識モジュール用クロスコンパイル)
    (株式会社セック様より詳しい情報はご案内予定)

投稿者: 
itoharu
汎用モーションRTCコア

概要

  本モジュールは,世界座標系で手先位置を指定すると,移動台車も含めた
  逆運動学解を出力します。双腕ロボットでは,右手と左手の手先位置を同時
  に指定できます。ユーザーは,対象とするロボットのVRMLモデルと標準
  ロボットモデルへのジョイントとリンクの対応表を用意すれば,モジュール
  は再コンパイル無しで使用できます。
  安川電機(株)様の 汎用モーションRTC のコアとなるモジュールです。

注意事項

  下記ツールを使用しています。
   ●OpenHRP3 Ver.3.1.0

ライセンス

  EPLライセンスを適用いたします。

連絡先

  東北大学大学院工学研究科 機械システムデザイン工学専攻
投稿者: 
ogasawara

概要

Python対話環境において、幾何モデルを用いた動作生成システムを柔軟に構築するための
スクリプト群を用いて作られた、作業共通インタフェースに準拠する動作生成モジュールです。
RRT-connectによる双腕の干渉を考慮した動作計画機能を提供します。

画像

関連モジュール

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ogasawara

概要

モデルとして与えられたエッジ情報を手掛かりとして,二次元的に対象物の位置と姿勢,スケールを推定するモジュールです。

画像

ドキュメント

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ogasawara

概要

工場での部品整理をイメージしたサービス。
具体的には手先のカメラを用いて作業台上の部品を認識し,
両手で箱に整理して入れるサービス。

画像
投稿者: 
ogasawara

概要

右手先位置・姿勢6自由度,左手先位置・姿勢6自由度の
合計12自由度を操作することで対象物の位置・姿勢の6自由度,
または対象物に与える外力・外モーメントの6自由度,
右手と左手の相対位置・姿勢偏差の6自由度,または対象物に
与える内力・内モーメントの6自由度の合計12自由度を制御可能。
どれを制御するかは選択行列Sで決定。

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野 敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

投稿者: 
ogasawara

概要

工場での部品搬送をイメージしたサービス。
片手では搬送できないような重量物を両手で協調しながら搬送する。

関連モジュール

双腕協調制御RTC

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野 敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

投稿者: 
ogasawara

概要

自動化工場における組立ロボットとAGVの連携をイメージしたサービス。
具体的にはAGVが搬送してきた部品を双腕ロボットが認識し, 箱に整理して入れ,それを再びAGVが運び出すサービス。

関連モジュール

物体位置姿勢推定RTC
HIRO-AGV統合制御モジュール

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

投稿者: 
itoharu
人物追跡モジュール

概要

  本知能モジュールは、複数のレーザレンジファインダを用いて人物追跡を
  行い、その結果をサービスポートで出力します。
  出力する形式は九州大学で開発しているタウンマネジメントシステムと
  互換性があります。

注意事項

  下記ライブラリ、ドライバを使用しています。
   ●OpenCV1.0 OpenGL
   ●DragonFly2 ドライバ 
   ●Sick LMS300 ドライバ 

ライセンス

  本モジュールは、バイナリで提供します。
  ライセンスについては、下記連絡先にお問い合わせ下さい。 

連絡先

  九州大学大学院システム情報科学研究院情報知能工学部門 長谷川研究室 
    tsuji@ait.kyushu-u.ac.jp  

ページ

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2160
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク