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作業計画モジュール

投稿者:

itoharu

投稿日時:

火, 2012-01-31 14:51

概要

　　サービスポートやデータポートを持つ様々なモジュールと接続できるようにカスタマイズされた
　　作業計画モジュール、SDLEngineと呼ぶモジュールを容易に作成できるモジュールです。
　　この SDLEngine を用いると、Javaとほぼ同等のインタプリタである BeanShell のコンソール
　　から利用できるようになります。
　　このため、モジュールを使用するアプリケーションを記述したスクリプトを読み込んで、
　　モジュール間の接続からアクティベーションを行い、それらのモジュールを制御することが
　　できます。

ライセンス

　　EPLライセンスを適用します。　

連絡先

　　九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系
　　　　ohashi@bio.kyutech.ac.jp　
　　　　TEL/FAX 0948-29-7821/7801　　

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個人同定モジュール

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

月, 2012-02-06 14:24

概要

　　個人同定コンポーネントは入力された画像から人の顔を検出し、
　　画像に含まれる人の個人識別IDを出力するコンポーネントです。
　　個人同定コンポーネントは画像に含まれる人の顔の特徴を
　　コンポーネント内部のデータベースに登録し、新しくデータベース
　　に登録された人物に対して自動的に新しい個人識別IDを割り当てます。
　　２回目から入力された画像の顔の特徴とデータベースに登録された
　　顔の特徴とが一致したら、同一の個人識別IDを出力します。

ライセンス

　　商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
　　詳しくは、下記までご連絡をお願い致します。

全方位移動搭乗型ロボット制御コンポーネント　RTC_OmniWheel

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

金, 2012-02-03 17:26

概要

　　全方位移動搭乗型ロボットを制御するためのコンポーネントです。
　　主な機能としては、速度指令を入力として搭乗型ロボットをその速度指令通り
　　走行するように制御します。
　　また、デットレコリングにより自己位置を出力します。
　　ドキュメントは、モジュール本体ファイルに含まれています。

ライセンス

　　EPL 1.0

連絡先

　　千葉工業大学
　　　未来ロボット技術研究センター（furo）
　　　http://www.furo.org/
　　　email:info@furo.org

謝辞

　　本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
　　次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
　　開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

全身像認識モジュール

投稿者:

itoharu

投稿日時:

月, 2012-02-13 17:40

概要

　　本モジュールセットは、入力された画像と全身像の位置から全身画像を抽出し、
　　予め登録された人物のうち誰であるかを出力するコンポーネントです。
　　BodyLearningモジュールとBodyRecognitionモジュールにより構成されます。
　　　・BodyLearningモジュールは、全身画像を学習し辞書を生成します。
　　　・BodyRecognitionモジュールは、BodyLearningで作成された辞書を
　　　　用いて個人認識を行います。
　　認識にはKOMSM(Kernel Orthogonal Mutual Subspace Method)を利用しています。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.1.0

全身運動制御知能モジュール群（リファレンスハード１号機）

投稿者:

itoharu

投稿日時:

火, 2011-09-20 14:25

概要

　　実機およびシミュレーションの全身運動制御知能モジュール群です。
　　RH1アームのコントローラモジュール、軌道供給モジュール、時間軌道生成
　　モジュール、データ定義IDL、ロボットモデルが含まれます。

ライセンス

　　OpenRTMのライセンスに準じます。

連絡先

　　独立行政法人産業技術総合研究所　
　　　　e.yoshida@aist.go.jp
　　　　〒305-8568　茨城県つくば市梅園1-1-1
　　　　つくば中央第２知能システム研究部門AIST-CNRS ロボット工学連携研究体

共有メモリコンポーネントを用いた遠隔可変型ソフトウェアアーキテクチャ

投稿者:

openrtm

投稿日時:

金, 2011-07-15 11:00

概要

遠隔制御システムの開発、運用の為のネットワーク＆モジュール型ソフトウェアアーキテクチャをRTミドルウェアを利用して構築
様々な状況下おいても対応するためにシステムの可変構造化と、システム及びデータに対する透過性の実現

特徴

共有メモリによるモジュール間データ通信を実現
共有メモリを介したData base Node Module(DNM)を用いたネットワークによりソフトウェアモジュール群を管理、運営
各機能は、機能モジュールを用いてGUIによりフローチャートとして表現、DNMネットワーク上の各DNM下にソフトウェアモジュール群として分散配置
配置モジュールは、動作状況、負荷等に基づきDNMネットワーク上への最適再配置機能

システム構成

ユーザによるアクセス性とシステムによる運用性を確保する為、また可変構造化、透過性の維持の為、以下の３層構造を有する。　　　　　　

LogicLayer

共通ビジョンモジュール用画像出力コンポーネント

投稿者:

itoharu

投稿日時:

月, 2011-09-05 18:04

概要

　　本コンポーネントは、株式会社富士通研究所製画像処理認識ハードウェアモジュールNXV1-1394-PCBにて
　　画像をキャプチャして出力するコンポーネントです。

注意事項

　　本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
　　　●画像認識ボード用組込Linux（富士通研究所様ご提供）
　　　●OpenRTM-aist1.0対応画像認識ボード用RTM（セック様ご提供）

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

　　東京大学　知能機械情報学専攻情報システム工学研究室
　　　　 itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

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冗長性利用モジュール

投稿者:

itoharu

投稿日時:

金, 2011-08-12 15:40

概要

　　本モジュールは、冗長性を持つロボットアームにおいて、ユーザが指定する
　　手法で冗長自由度を決定し、現在位置との偏差を出力するコンポーネント
　　です。

動作生成モジュール

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

月, 2012-02-06 12:44

概要

　　対話に必要な身振り・仕草を、ロボットの発話に同期させて出力するRTCです。
　　特徴１：ロボットの発話内容と共に、指差しなどのジェスチャを
　　　　　　「動作指令スクリプト」で記述。
　　特徴２：動作指令スクリプトに記述された動作をロボット制御RTCに出力。
　　　　　　ロボット非依存の動作を実現。
　　　　　　（本パッケージには、ロボット制御RTCの外部仕様書とダミーRTCも含まれます。）
　　特徴３：音声合成RTCを接続することで、動作に同期した発話を実現。

ライセンス

　　商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
　　詳しくは、下記までご連絡をお願い致します。

動作習熟（振動抑制）モジュール

投稿者:

noda.akio

投稿日時:

水, 2012-02-01 16:28

概要

　　水平2関節ロボットアームの台形則加減速パターンを整形して停止時の
　　残留振動を抑制する加減速パターンを生成する。

ライセンス

　　商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　三菱電機株式会社
　　　先端技術総合研究所業務部技術情報課
　　　http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
　　　お問い合わせ窓口）
　　　　　ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

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