作業知能モジュール群
汎用モーションRTCコア
概要
本モジュールは，世界座標系で手先位置を指定すると，移動台車も含めた逆運動学解を出力します。双腕ロボットでは，右手と左手の手先位置を同時
に指定できます。ユーザーは，対象とするロボットのVRMLモデルと標準
ロボットモデルへのジョイントとリンクの対応表を用意すれば，モジュール
は再コンパイル無しで使用できます。
安川電機(株)様の 汎用モーションRTC のコアとなるモジュールです。
注意事項
下記ツールを使用しています。●OpenHRP3 Ver.3.1.0
ライセンス
EPLライセンスを適用いたします。連絡先
東北大学大学院工学研究科 機械システムデザイン工学専攻konno@space.mech.tohoku.ac.jp
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
Tel: 022-795-6972, Fax: 022-795-6971
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 1.0 | 1.0.0 | Ubuntu | C++ | redundancy_solution_package_20111206.zip | redundancy_solution_package_manual.zip | 2011.12.08 |
ハイブリッド視覚補正（２Ｄ）
概要
ロボットの教示作業をカメラ画像を見ながら対話的に行う用途を想定し
画面上での視認性を向上させるためのエッジ強調処理、コントラスト変換
などの画像処理を行います。
入力されたビットマップ画像に対して、画像変換処理を行い、その結果
画像（ビットマップ）を出力するモジュールです。
ライセンス
商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
三菱電機株式会社
先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
お問い合わせ窓口）
ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
来訪者受付システム
概要
来訪者の入館・退館における受付業務を主としたオフィスサービスを行うもの
とする。
このシステムで行われるサービス内容は、表.サービス一覧に示すサービスに
分割されており各サービス毎及び、サービス連動での動作を可能とする。
【サービス 一覧】
| No | 名称 | サービス内容 |
| 1 | 受付 | 訪問者の検知、端末操作による移動ロボットの呼出、担当者への連絡を行う。 |
| 2 | 給仕 | 来訪者に飲み物を提供する。 |
| 3 | 廃棄 | 飲み終わった空き容器の回収・廃棄を行う。 |
| 4 | 管理 | 上記のサービスの状態管理や来訪者の入館・退館管理及び、各端末・ロボットの状態管理を行う。 |
Download
ライセンス
各モジュールのライセンス条項に帰属します。
連絡先
富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニット
E-Mail ：tnninomi@fsi.co.jp
注意事項・免責事項
本サイトのコンテンツをご利用される場合には、以下の記載事項・条件にご同意いただいたものとします。
・利用者がコンテンツを利用することにより生じたいかなる損害についても一切責任を負いません。
コンテンツの変更、削除等は、原則として利用者への予告なしに行います。
また、止むを得ない事由により、 コンテンツの公開を中断あるいは中止させていただくことがあります。
・コンテンツの情報の変更、削除、公開の中断、中止により、利用者に生じたいかなる損害についても一切責任を 負いません。
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
NEDO-RTCs
ステレオ画像取得RTC
概要
計算機に接続された複数のカメラを用いて、産総研VVV形式に基づく
ステレオ画像データを作成し出力するモジュールです。
関連モジュール
作業対象物認識モジュール群
認識結果の重畳表示RTC
画像データの表示RTC
注意事項
利用に際しては高機能3次元視覚システムVVVのキャリブレーションデータが必要になります。
詳細に関しましては下記へお問い合わせ下さい。
ライセンス
実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
詳しくは、下記へご相談ください。
連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email:irtsp-vvv@m.aist.go.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | ドキュメント | Date |
| 0.9 | 1.0.0 | Ubuntu | C++ | VVVRecognition.zip | 2010.02.15 |
教示支援・座標位置補正コントロール
概要
このコンポーネントは、データポートより、部品トレイ上のマーカ座標を読み込んで、そのマーカ座標と設備情報から、各部品の座標を算出して、その座標をロボットコントローラのロボット位置変数へ書き込む機能を有する。
ライセンス
Eclipse Public License v1.0を適用しています。
連絡先
ＩＤＥＣ株式会社
rtc_support＠idec.co.jp
Download
ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
http://code.google.com/p/idec-rtcs/
洞窟の3次元点群を用いた図面化システムのRTコンポーネント開発
目的
洞窟での測量は，地理学や地質学的な観点から重要なタスクの一つであり，センサ技術を利用したデジタル化が望まれている一分野である．特に，3 次元距離計測は洞窟内の地図構築や洞窟の形状把握が可能となるため，小型化された計測システムと解析技術の発展が望まれている．そこで本研究では，昨年作成した測量システムを拡張し，洞窟で計測された 3 次元点群データをもとに図面化するシステムを RT コンポーネント（RTC）により開発することで，容易に洞窟の図面化が可能となるシステムの有効性を示すコンポーネント群である．
概要
- LiDAR センサーからのデータを出力
- 3 次計測を行い点群データを生成
- 複数の点群データを統合
- 統合された点群データで Growing Neural Gas (GNG) を用いた解析
- 各種点群データの表示
- 統合された点群データを Farthest Point Sampling (FPS) でダウンサンプリング
- 洞壁のクラスタを生成
- エレベーションマップの生成
- 洞壁のクラスタとエレベーションマップの統合と可視化
特徴
- 各計測地点における点群データを保存
- 複数の点群データを統合
- 統合された点群データで GNG を用いた解析
- 各種点群データの表示
- FPS でダウンサンプリング
- 洞壁のクラスタを生成
- エレベーションマップの生成
- 洞壁のクラスタとエレベーションマップの統合と可視化
仕様
- 言語: C++
- OS: Windows 11
コンポーネント群
再利用
以下のRTCは前年度作成したものを再利用したものである．- EtheURG RTC：2DLiDAR センサーを読取り出力（北陽電機 URGセンサ UTM-30LX-EW）
- MeasurementSystem RTC：Dynamixel を用いて LiDAR を回転させ，3D 点群を生成し保存・出力を行う
- Registration RTC：複数の場所で計測された点群データを一つの点群データとして統合する
修正
以下のRTCは前年度作成したものを修正したものである．- Analyses RTC：統合された点群データで GNG を用いた解析が行われ，その解析結果を出力する
- PointCloud_Viewer RTC：MeasurementSystem RTC，Registration RTC，Analyses RTC から受け取った点群データを表示する
新規作成
以下のRTCは新規に作成したものである．- FPS RTC：FPS を行うことで点群の粗密に関係なく均等にダウンサンプリング
- WallDTC RTC：鉛直 (z 軸) 方向上から見た洞壁をクラスタとして生成・出力する
- Contour RTC：洞床の高低差を疑似カラーを用いたエレベーションマップで表現
- MapViewer RTC：洞壁のクラスタとエレベーションマップを統合して可視化する
オプションRTC
以下のRTCはシステムの途中から開始できるように用意したオプションである．- PointCloud_Reader RTC：.ply 形式の点群データを読み込み，File_PointCloud ポートから出力する
ソースコード
動画
2次元オプティカルフロー・3次元ステレオ切り替え動作コンポーネント
概要
本コンポーネントは、2次元のオプティカルフローと3次元のステレオ距離計測を外部入力によって切り替えることの可能な画像処理コンポーネントです。
入力はTimedShort型のデータポートで、出力はTImedFloatSeq型のデータポートになります。
注意事項
本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
●画像認識ボード用組込Linux（富士通研究所様ご提供）
●OpenRTM-aist1.0対応画像認識ボード用RTM（セック様ご提供）
ライセンス
修正BSDライセンスに基づき配布されます。 詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。
連絡先
東京大学 知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 1.3 | 1.0.0 | その他 | C++ | OpticalAndStereo.tar.gz | pukiwiki.txt | 2011.06.30 |
オーダーコンポーネント
概要
webブラウザを使って注文を受け付けるコンポーネントです．
データサーバのサンプルも含みます．
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています．
開発バージョン
3月上旬頃公開予定
連絡先
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
双腕協調搬送作業
概要
工場での部品搬送をイメージしたサービス。
片手では搬送できないような重量物を両手で協調しながら搬送する。
関連モジュール
ライセンス
EPLライセンスを適用しています。
開発バージョン
ただいま、準備中。しばらくお待ちください。
連絡先
東北大学大学院工学研究科
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野 敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
モデル登録・管理ツール
概要
共通カメラIFに準拠した把持対称物体情報管理コンポーネントです．
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています．
開発バージョン
リンク先参照
連絡先
国立大学法人 大阪大学 大学院基礎工学研究科
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。