作業知能モジュール群
チョコ停状態検査RTC
概要
チョコ停自動復帰RTC群は、ロボット制御セル生産システムにおけるチョコ停（軽微な原因による一時的な
停止）に対し、人の手を介さずに自動的に異常状態から復帰することを目的とするRTC群です。
この中で本RTCは、チョコ停発生エリアにおける異常内容の識別から異常物の位置検出を行います。
注意事項
ライセンス
Eclipse Public License v1.0を適用しています。
連絡先
ＩＤＥＣ株式会社
rtc_support＠idec.co.jp
Download
ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
http://code.google.com/p/idec-rtcs/
顔認識モジュール
概要
本モジュールセットは、入力された画像から顔を検出し、検出された人物が事前に登録された人物の内の誰であるかを出力するコンポーネントです。
FaceLearningモジュールとFaceRecogモジュールにより構成されます。
・FaceLearningモジュールは、顔認識で用いる各人物の辞書と特徴抽出を
行うための直交変換行列を生成するプログラムです。
・FaceRecogモジュールは、FaceLearningで生成された辞書と変換行列を
用いて個人認識を行います。
認識にはKOMSM(Kernel Orthogonal Mutual Subspace Method)を利用しています。
注意事項
下記ライブラリを使用しています。
●OpenCV 2.1.0
ライセンス
商用以外の利用の場合、BSDライセンスを適用します。
商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
筑波大学大学院 システム情報工学研究科
kfukui@cs.tsukuba.ac.jp, matsumoto@cvlab.cs.tsukuba.ac.jp
〒305-8573つくば市天王台1-1-1
Download
| Ver | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 2.0 | 1.0.0 | Ubuntu | C++ | FaceRecog_FaceLearning_2.0.zip | FaceRecog_FaceLearning_Doc_2.0.zip | 2012.02.14 |
USBカメラコンポーネント（共通）
概要
共通カメラIFに準拠したカメラ画像取得コンポーネントです．
ライセンス
修正BSDライセンスを適用しています．
開発バージョン
リンク先参照
連絡先
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
双腕協調制御RTC
概要
右手先位置・姿勢6自由度，左手先位置・姿勢6自由度の
合計12自由度を操作することで対象物の位置・姿勢の6自由度，
または対象物に与える外力・外モーメントの6自由度，
右手と左手の相対位置・姿勢偏差の6自由度，または対象物に
与える内力・内モーメントの6自由度の合計12自由度を制御可能。
どれを制御するかは選択行列Sで決定。
ライセンス
EPLライセンスを適用しています。
開発バージョン
ただいま、準備中。しばらくお待ちください。
連絡先
東北大学大学院工学研究科
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野 敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
単眼位置姿勢計測・表示モジュール
概要
単眼のＵＳＢカメラを使って、多角形マーカの画像を撮影し
その位置・姿勢を計測し表示するモジュールである。
マーカとして、四角形、六角形、凸形、凹形を用意した。
位置･姿勢出力は、センス系統一ＩＦに準拠したものであり
ロボットアームをコントロールする相対位置決めモジュールと連結できる。
表示には、マーカの実写画像に姿勢ベクトルのＣＧ画を重畳させたり
ロボットの手先方向を表示させたりする機能を設けた。
ライセンス
バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
株式会社 東芝
研究開発センター 機械・システムラボラトリー
〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
Tel ：044-549-2193
Email：atsushi.sugahara@toshiba.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| 1.0 | 1.0.0 | WindowsXP | C++ | MarkerRecogRTC.zip | MarkerRecogDoc.zip | 2011.04.11 |
作業対象物認識モジュール群
概要
産業技術総合研究所が開発している3次元物体の認識機能を応用し
指定された対象物体の位置・姿勢を共通形式で出力するモジュール群です。
関連モジュール
ステレオ画像取得RTC
認識結果の重畳表示RTC
画像データの表示RTC
注意事項
利用に際しては高機能3次元視覚システムVVVのキャリブレーションデータが必要になります。
詳細に関しましては下記へお問い合わせ下さい。
ライセンス
実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
詳しくは、下記へご相談ください。
連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email:irtsp-vvv@m.aist.go.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | ドキュメント | Date |
| 0.9 | 1.0.0 | Ubuntu | C++ | VVVRecognition.zip | 2010.12.15 |
詳細座標位置検出RTC
概要
このコンポーネントは、画像ファイルを読み込んで、画像データ上の教示用の補助マーク1点を検出して、ロボット座標系におけるマーカの2次元座標で算出する。
ライセンス
Eclipse Public License v1.0を適用しています。
連絡先
ＩＤＥＣ株式会社
rtc_support＠idec.co.jp
Download
ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
http://code.google.com/p/idec-rtcs/
ステレオカメラキャリブレーションコンポーネント
概要
本コンポーネントは，CameraImage型でステレオカメラの両眼画像を取得し，内部パラメータ，外部パラメータを推定するためのコンポーネントです。
注意事項
以下のパッケージの追加インストールが必要になります。●opencv2.2
●RTMEXTenderが必要です。詳細は
http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~h-yaguchi/rtmext/
を参照してください。
ライセンス
修正BSDライセンスに基づき配布されます。詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。
連絡先
東京大学 知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
Download
| Ver. | RTM | OS | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
| Rev.1 | 1.0.0 | Ubuntu | C++ | StereoCameraCalibration.tar.gz | README.txt | 2011.11.24 |
3次元運動認識モジュール
概要
共通認識形式データで対象のモデルと初期姿勢を与えると、それを基に対象を
追跡し3次元位置・姿勢を連続的に出力するモジュールです。
注意事項
利用に際しては対象物体に関する高機能3次元視覚システムVVVの
モデルデータが必要になります。
詳細に関しましてはお問い合わせ下さい。
ライセンス
実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
詳しくは、下記へご相談ください。
連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email:irtsp-vvv@m.aist.go.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
Download